交大荣昶杯游记Day3

2 人工智能

2.1 人工智能简介

人工智能（Artificial Intelligence，AI）是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。

图灵测试：图灵测试是由英国数学家艾伦·图灵于1950年提出的，用于衡量机器是否具有人类智能的测试。图灵测试的基本思想是：一个人类评判者通过计算机终端与一个隐藏在另一房间的人和计算机终端进行对话，如果评判者无法分辨哪个是人，哪个是计算机，那么计算机就通过了测试。

2.2 手动标注数据

手动标注数据是指人工对数据进行标注，将数据转化为计算机可以识别的数据。手动标注数据是人工智能的基础，是训练模型的第一步。手动标注数据的过程是耗时耗力的，但是标注的数据质量高，是训练模型的基础。

2.3 模型选择

Residual Networks, or ResNets, learn residual functions with reference to the layer inputs, instead of learning unreferenced functions. Instead of hoping each few stacked layers directly fit a desired underlying mapping, residual nets let these layers fit a residual mapping.

2.4 模型训练

2.4.1 转成数据集

1. 把图片变成 $224 \times 224$ 的矩阵
2. 将 $x$ 的值整流到 $[-1, 1]$ 之间。

2.4.2 训练

我们往往从网上先下载一个下载一个 pre-trained model ，这样能有效地大大缩短训练时间，因为只需要调整模型中的参数即可。

每训练一次，就会测试一下 $loss$ 是多少。如果这一次训练比上一次更准确，那么就会保存当前更优的模型；否则就不记录。

3 小车启动命令

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py # 启动底盘
ros2 launch originbot_bringup camera_internal.launch.py # 启动摄像头
ros2 launch originbot_bringup ydlidar.launch.py # 启动摄像头
ros2 run racing_track_detection_resnet racing_track_detection_resnet # 启动车道线检测
python3 /userdata/dev_ws/src/originbot/racing_track_detection_resnet/lanedetection.py # 启动小车跑路