交大荣昶杯游记Day1

早上 7:50 起床，在附近的便利店简单吃了一些早餐，然后直接前往菁菁堂参加开幕式。

这是附赠的礼品，里面有一些纪念品。

（菁菁堂）

随后从菁菁堂出来集合，便能看到升旗台和校门。

中午吃了一碗美味😋牛肉面🍜。

路上的涂鸦，上面还有 MC 社的涂鸦，但这里没有拍到。

随后下午就开始正式上课了。

originbot 基础操作

• 快速上手：https://www.originbot.org/guide/easy_start/

1. 上电启动
2. ssh远程连接
3. 输入命令

   ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
   

   再开一个ssh窗口

   ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
   

4. 用键盘控制小车运动

网页显示小车摄像头视频

• BGR模式信息量较大，不便于传输，该用NV12编码，将YUV420P转换为NV12编码，然后再进行传输。YUV模型定义了一个亮度分量，表示物理线性空间亮度，以及两个色度分量，分别称为U（蓝色投影）和V（红色投影），表示色度信息。

1. 运行小车底盘通讯和启动摄像头。

ros2 launch originbot_bringup camera_internal.launch.py use_camera:=true

或只启动摄像头：

ros2 launch originbot_bringup camera_internal.launch.py

其他操作：

ros topic list
ros2 topictopic info /hbmem_img
ros2 topic echo /hbmem_img

1. 运行编码程序

ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py

图像格式转换成BGR，topic: /image_jpeg

1. 运行网页显示程序

ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_only_show_image = true

1. 打开浏览器，输入网址：http://<小车ip>:8000

综上，三条命令分别是：

ros2 launch originbot_bringup camera_internal.launch.py
ros2 launch hobot_codec hobot_codec_encode.launch.py
ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_only_show_image:=true

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